[1]袁斌,王辉,王伟博,等.基于卡尔曼滤波的AGV惯性导航仿真研究[J].浙江科技大学学报,2020,(03):191-196.
　Research on AGV inertial navigation simulation based on Kalman filter[J].,2020,(03):191-196.
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基于卡尔曼滤波的AGV惯性导航仿真研究(/HTML)
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《浙江科技大学学报》[ISSN:2097-5236/CN:33-1431/Z]

卷:
期数:
2020年03期
页码:
191-196
栏目:
出版日期:
2020-06-30

文章信息/Info

Title:
Research on AGV inertial navigation simulation based on Kalman filter
文章编号:
1671-8798(2020)03-0191-06
作者:
袁斌; 王辉; 王伟博; 贾兆远; 韩林廷
浙江科技学院 机械与能源工程学院,杭州 310023
Author(s):
School of Mechanical and Energy Engineering, Zhejiang University of Science and Technology, Hangzhou 310023, Zhejiang, China
关键词:
AGV纠偏; 卡尔曼滤波定位; 惯性导航; Simulink仿真
分类号:
TP242.62
文献标志码:
A
摘要:
针对目前导航方式存在的不足和惯性导航对自动引导小车(automated guided vehicle,AGV)路径定位精度低及纠偏能力差的问题,研究了AGV轨迹误差形成原因及改进惯性导航在AGV导航上的控制策略,对AGV数学模型、卡尔曼滤波(Kalman filter)定位、惯性导航纠偏控制系统进行仿真研究。在MATLAB软件上建立AGV运动模型及控制模型,获得了传统控制的AGV行走轨迹和使用卡尔曼滤波惯性导航控制策略的轨迹,并且在惯性元件的观测上引入偏移量,极大地提高了AGV在短距离行驶的观测准确性。仿真结果表明:AGV在短距离运动过程中采用卡尔曼滤波惯性导航的控制策略比传统控制策略轨迹精度提高8倍左右,在很大程度上提高了AGV定位导航能力。
更新日期/Last Update: