[1]许垚,孙勇智,马连伟.一种基于QR5:的轮式移动机器人自定位算法[J].浙江科技学院学报,2021,(01):39-45.
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一种基于QR5:的轮式移动机器人自定位算法(/HTML)
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《浙江科技学院学报》[ISSN:2097-5236/CN:33-1431/Z]

卷:
期数:
2021年01期
页码:
39-45
栏目:
出版日期:
2021-02-28

文章信息/Info

Title:
A self-localization algorithm for wheeled mobile robot based on IEKF
文章编号:
1671-8798(2021)01-0039-07
作者:
许垚; 孙勇智; 马连伟
1.浙江科技学院 自动化与电气工程学院,杭州 310023;2.浙大宁波理工学院 信息科学与工程学院,浙江 宁波 315100
Author(s):
1.School of Automation and Electrical Engineering, Zhejiang University of Science and Technology, Hangzhou 310023, Zhejiang, China; 2.School of Information Science and Engineering,NingboTech University, Ningbo 315100, Zhejiang, China
关键词:
移动机器人; 定位; 卡尔曼滤波; 多传感器融合
分类号:
TP391
文献标志码:
A
摘要:
为使移动机器人在导航时能满足定位要求,提高其定位精度,提出一种将里程计、相机传感器和激光雷达信息进行融合的自定位算法。根据机器人的机械结构和运动方式对其建立运动学模型,由里程计推算出机器人在不同时刻的位置估计;利用相机传感器对环境中的路标特征进行识别并计算出两者之间的距离和夹角;将激光雷达所获得的机器人相对路标特征的距离和角度与相机传感器的信息进行匹配,并利用迭代扩展卡尔曼滤波(iterated extended Kalman filter,IEKF)算法融合里程计信息,最终得到较为精确的机器人的位置估计。仿真试验结果表明,该多传感器融合算法相对传统的定位方法具有更高的定位精度。

相似文献/References:

[1]孙勇智,陈黎明,林江杰.UCLINUX下自主移动机器人运动系统设计 [J].浙江科技学院学报,2007,(04):273.
　SUN Yong-zhi,CHEN Li-ming,LIN Jiang-jie.Motion System Design for Autonomous Mobile Robot in UCLINUX[J].,2007,(01):273.

更新日期/Last Update: