[1]徐爱群,王博凝.物料码垛机械手结构设计与分析[J].浙江科技大学学报,2024,(05):394-403.[doi:10.3969/j.issn.2097-5236.2024.05.005]
　XU Aiqun,WANG Boning.Structural design and analysis of material palletizing manipulator[J].,2024,(05):394-403.[doi:10.3969/j.issn.2097-5236.2024.05.005]
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物料码垛机械手结构设计与分析(/HTML)
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《浙江科技大学学报》[ISSN:2097-5236/CN:33-1431/Z]

卷:
期数:
2024年05期
页码:
394-403
栏目:
出版日期:
2024-10-28

文章信息/Info

Title:
Structural design and analysis of material palletizing manipulator
文章编号:
2097-5236(2024)05-0394-10
作者:
徐爱群; 王博凝
(浙江科技大学 机械与能源工程学院,杭州 310023)
Author(s):
XU Aiqun;  WANG Boning
(School of Mechanical and Energy Engineering, Zhejiang University of Science and Technology, Hangzhou 310023, Zhejiang, China)
关键词:
桁架机械手;  真空吸盘;  结构分析;  工作频段
分类号:
TP241.2
DOI:
10.3969/j.issn.2097-5236.2024.05.005
文献标志码:
A
摘要:
【目的】根据物料搬运自动化的需求,设计一种具有码垛功能的桁架机械手。【方法】首先分析机械手的工作原理与工作需求,确定机械手的整体布局; 然后确定关键结构件,通过静态力学分析确定主要承载横梁的结构设计,分析抓取组件的整体气路,计算吸盘的吸力与理论保持力; 最后对机械手在极限位置、最大载荷情况下进行静态力学仿真分析,验证整体结构的可靠性,通过模态分析功能对机械手进行模态分析,提取机械手工作时的前8阶固有频率和振型,推断出不适合机械手的工作频率区间。【结果】抓取组件的真空吸盘吸力为589.05 N,机械手的最大静态位移量为0.175 mm,最大应力为56.36 MPa,符合抓取要求; 在90～120 Hz频段工作时对机械手作业的影响较大,因此在实际操作过程中应避开这个频段,以保证工作时机械手的稳定性。【结论】本研究成果可为设计桁架机械手的控制系统提供理论依据。

参考文献/References:

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相似文献/References:

[1]徐爱群,芮鸿烨.齿坯上下料桁架机械手结构设计与分析[J].浙江科技大学学报,2023,(03):234.
　XU Aiqun,RUI Hongye.Structural design and analysis of gear blank loading and unloading truss manipulator[J].,2023,(05):234.

备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期:2024-04-30
基金项目:浙江省“十四五”研究生教育改革项目(2023gerp293)
通信作者:徐爱群(1968— ),男,浙江省龙游人,教授,博士,主要从事微机电系统研究。E-mail:zdxaq@163.com。
更新日期/Last Update: 2024-10-28