[1]李丁,王子辉,何致远.基于L3MEN的双轮平衡车车载云台自稳定控制研究[J].浙江科技学院学报,2021,(01):24-30.
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基于L3MEN的双轮平衡车车载云台自稳定控制研究()
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《浙江科技学院学报》[ISSN:1001-3733/CN:61-1062/R]

卷:
期数:
2021年01期
页码:
24-30
栏目:
出版日期:
2021-03-01

文章信息/Info

Title:
Research on selfstabilizing control of platform on twowheel
文章编号:
1671-8798(2021)01-0024-07
作者:
李丁王子辉何致远
浙江科技学院 a.机械与能源工程学院;b.自动化与电气工程学院,杭州 310023
Author(s):
a.School of Mechanical and Energy Engineering; b.School of Automation and Electrical Engineering,
关键词:
自稳定控制线性抗干扰多轴协同控制车载云台增稳
分类号:
TP273.2
文献标志码:
A
摘要:
为解决双轮平衡车式摄影机器人车身发生倾斜或抖动时,传统云台控制策略存在姿态调节响应时间较长、精度较低、抗干扰能力差等问题,利用空间姿态解算求解云台姿态角,结合平衡车在行驶中对云台的扰动特性,提出一种基于永磁同步电机矢量控制的线性自抗扰控制(linear active disturbance rejection control,LADRC)策略,以提高平衡车车载云台的稳定控制效果。研究结果表明,与传统PI(proportion integral,比例积分)控制相比,LADRC在同等复杂路况下,调节速度提高20%,控制精度提高10%~15%,表现出更强的自稳定能力和鲁棒性。这使其能应对更为复杂的拍摄场合,具有一定应用推广价值。
更新日期/Last Update: